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项目 |
KH-R130-310S7 |
KH-R170-270S7 |
KH-R220-270S7 |
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结构形式 |
垂直多关节串联结构 |
垂直多关节串联结构 |
垂直多关节串联结构 |
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轴数 |
6轴 |
6轴 |
6轴 |
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最大运动半径 |
3096mm |
2701mm |
2701mm |
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重复定位精度 |
±0.05mm |
±0.05mm |
±0.05mm |
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最大负载 |
130kg |
170kg |
220kg |
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防护等级 |
IP54(手腕IP67) |
IP54(手腕IP67) |
IP54(手腕IP67) |
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最大运动速度 |
第1关节 |
130°/s |
130°/s |
120°/s |
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第2关节 |
115°/s |
115°/s |
105°/s |
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第3关节 |
115°/s |
115°/s |
110°/s |
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第4关节 |
180°/s |
180°/s |
140°/s |
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第5关节 |
180°/s |
180°/s |
140°/s |
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第6关节 |
260°/s |
260°/s |
220°/s |
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最大运动范围 |
第1关节 |
±180° |
±180° |
±180° |
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第2关节 |
-76°~+60° |
-76°~+60° |
-76°~+60° |
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第3关节 |
-79°~+180° |
-79°~+180° |
-79°~+180° |
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第4关节 |
±360° |
±360° |
±360° |
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第5关节 |
±125° |
±125 |
±125° |
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第6关节 |
±360° |
±360 |
±360° |
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腕部允许扭矩 |
J4轴 |
710Nm |
940Nm |
1360Nm |
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J5轴 |
710Nm |
940Nm |
1360Nm |
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J6轴 |
355Nm |
490Nm |
735Nm |
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腕部允许最大惯量 |
J4轴 |
72kgm² |
89kgm² |
147kgm² |
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J5轴 |
72kgm² |
89kgm² |
147kgm² |
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J6轴 |
40kgm² |
46kgm² |
82kgm² |
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最大功率 |
25.5kw |
25.5kw |
25.5kw |
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用户接口 |
配线 |
24路信号30V 0.5A |
24路信号30V0.5A |
24路信号30V 0.5A |
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气路 |
1路气源012mm 0.59Mpa |
1路气源O12mm 0.59Mpa |
1路气源O12mm 0.59Mpa |
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环境条件 |
运行环境温度 |
0~45℃ |
0~45℃ |
0~45℃ |
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环境湿度 |
5%~95%(无冷凝) |
5%~95%(无冷凝) |
5%~95%(无冷凝) |
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最大温度梯度 |
1.5℃/min |
1.5℃/min |
1.5℃/min |
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本体重量 |
1155kg |
1130kg |
1130kg |
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适用控制柜 |
KHB100高防护 |
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安装方式 |
落地 |
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